У кожній частині тіла ганглії зливаються, утворюючи нервові центри, які взаємопов'язані між собою нервовими шляхами. Особливо ускладнений головний центр. Нервова система комах зв'язується із середовищем за допомогою вже досить тонко організованих рецепторів, які несуть сигнальну функцію. Тварини з гангліозних нервовою системою відображають впливу зовнішнього середовища, використовуючи як вроджені, так і придбані в індивідуальному досвіді рефлекси. Однак вроджені реакції явно переважають.

Вищий тип нервової системи - трубчаста нервова система. Вона являє собою поєднання організованих в трубку нервових клітин (у хордових). У процесі еволюції у хребетних виникають і розвиваються спинний і головний мозок - центральна нервова система. Одночасно з розвитком нервової системи і рецепторів розвиваються і удосконалюються органи чуття тварин, ускладнюються і форми психічного відображення. У тварин виникають нові й удосконалюються що з'явилися на нижчому щаблі еволюції психічні функції (відчуття, сприйняття, пам'ять і, нарешті, мислення). Чим складніша нервова система, тим досконаліше психіка.

Особливе значення в еволюції хребетних набуває розвиток головного мозку. У головному мозку утворюються локалізовані центри, що представляють різні функції. Ці центри взаімосвязиваются через спеціальні нервові освіти-ассоціаціонние зони. Чим вище організовано тварина, тим досконаліше ці зони. Тварини, що володіють центральною нервовою системою, найбільш адекватно відображають вплив середовища. При цьому основний фонд нервової діяльності високоорганізованих тварин становить сукупність вузлових рефлексів.

Таким чином, еволюція психіки виражається у вдосконаленні органів почуттів, що виконують рецепторні функції, і розвитку нервової системи, а також в ускладненні форм психічного відображення, тобто сигнальної діяльності.

Прогресивне розвиток будови тіла, нервової системи та органів чуття тварин завдяки кількісному і якісної зміни форм відображення викликає поява все більш складних і багатосторонніх зв'язків живих організмів із середовищем. Так, пристрій зорового рецептора сприяє найкращою зорової орієнтуванні тварини в середовищі існування. Очі глибоководних риб вловлюють мінімальні світлові подразнення. У їх сітківці є високочутливі спеціальні апарати - палички. Зіниця і кришталик ока щодо великі. Очі вищих наземних тварин влаштовані так, що рогівка і кришталик не пропускають ультрафіолетових променів до сітківки. Очі тварин, що ведуть денний і нічний спосіб життя, також мають специфічний пристрій, пов'язане з умовами існування.